三夾爪屬于機(jī)械夾爪的一種類型，能夠自動(dòng)化定位控制并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，通過接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作，廣泛應(yīng)用于國民生產(chǎn)各個(gè)行業(yè)之中。

從機(jī)械結(jié)構(gòu)上看，三夾爪主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓物件的形狀、大小、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為夾爪的自由度。

值得指出的是，自由度是夾爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越高，夾爪的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。而這也是三夾爪功能實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵難點(diǎn)。